十字架刑十字に組んだ木材に受刑者の体を両腕を広げた状態で縛りつけ、または両手両足に杭を打って固定した状態で木材を地面に立て、受刑者が力尽きて体を支える事ができなくなり、自らの肩の肉で気道を圧搾されて死亡するまで放置する処刑方法。
受刑者が刑の執行開始から死に至るまでにかかる時間が極めて長い（おおむね半日～長い場合では数日）ため、政治犯や国事犯など「刑を執行する側に反逆した重罪人」に対し、さらし者にするという意図も含んでいる。場合によっては時間短縮のため、一定時間経過後受刑者の膝を叩き割って死亡させる。
執行に先立ち、受刑者に処刑用の十字架を背負わせて処刑場まで運ばせ、いわゆる「市中引き回し」と同様の行為を行わせる場合もある。
イエスはこの十字架刑によって処刑されたというのが通説であるが、一本の木の杭に磔られ処刑されたと主張する宗教団体もある。「今日の我々が中世に行われた各種の残虐な刑罰に対して催すごとき嫌悪を抱かせる刑罰であった」。
磔刑と受刑者の様子が似ている（死亡確認のため、磔刑のように受刑者を槍などで刺す場合もある。また受刑者をさらし者にする意図を含む点も共通する）ため混同される事も多いが、受刑者が死にいたるプロセスは大きく異なる。主に古代ヨーロッパにおいて行われていた。
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